| کنترل تطبیقی ربات متحرک چرخ‌دار با جبران لغزش طولی و تخمین زاویه سمت با استفاده از رویتگر موقعیت |
| کد مقاله : 1041-ITME |
| نویسندگان |
|
Kaveh Hooshmandi * دانشگاه صنعتی اراک |
| چکیده مقاله |
| در این تحقیق، یک روش کنترل تطبیقی برای ربات متحرک چرخ‌دار ارائه شده است که قادر است اثرات لغزش طولی چرخ‌ها را جبران کند. در این مدل، لغزش چرخ‌های چپ و راست با استفاده از دو پارامتر ناشناخته مدل‌سازی شده‌اند. مدل سینماتیکی ربات با در نظر گرفتن لغزش چرخ‌ها، از مدل کلاسیک ربات بدون لغزش توسعه یافته و برای شرایط واقعی‌تر به‌روزرسانی شده است. برای طراحی کنترل‌کننده، از روش مستقیم لیاپانوف استفاده شده است تا با تضمین پایداری سیستم حلقه‌بسته، امکان ردیابی دقیق مسیر مرجع فراهم شود. کنترل‌کننده پیشنهادی به‌صورت تطبیقی پارامترهای لغزش را تخمین می‌زند و با اعمال بازخورد غیرخطی، خطاهای ناشی از لغزش را جبران می‌کند. همچنین، از آنجا که زاویه سمت ربات مستقیماً قابل اندازه‌گیری نیست، یک رویتگر زاویه با استفاده از اطلاعات موقعیتی طراحی شده است تا این زاویه را به‌طور دقیق تخمین بزند. در نهایت، نتایج به‌دست‌آمده از شبیه‌سازی‌های عددی نشان می‌دهند که روش کنترلی ارائه‌شده عملکرد قابل‌قبولی در ردیابی مسیر با وجود لغزش چرخ‌ها دارد و می‌تواند در محیط‌های واقعی به‌خوبی عمل کند. |
| کلیدواژه ها |
| ربات متحرک چرخ‌دار، لغزش طولی، کنترل تطبیقی، رویتگر زاویه ، روش لیاپانوف، ردیابی مسیر، پایداری حلقه بسته |
| وضعیت: پذیرفته شده |