| بررسی کارایی کنترل‌کننده‌های PID و مد لغزشی در بهبود عملکرد دینامیکی ربات بازوی دو لینکه |
| کد مقاله : 1043-ITME |
| نویسندگان |
|
حمید مکارم *1، سیدآرش حق پناه2 1دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی ، دانشکده مهندسی مکانیک بخش جامدات دانشگاه شیراز 2عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی مکانیک جامدات دانشگاه شیراز |
| چکیده مقاله |
| با توجه به افزایش کاربرد ربات های بازویی در ابعاد مختلف، ردیابی مسیر به یکی از مهمترین اهداف کنترل کننده ها تبدیل شده است. در این مقاله، مقایسه ی کنترل کننده های PID کلاسیک و کنترل کننده ی مد لغزشی بر روی ربات بازوی دو لینکه ارائه شده است همچنین مدلسازی ربات و طراحی کنترل کننده با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی ربات بررسی می شود. هدف این مقاله بررسی این موضوع است که کدام یک از کنترل کننده های مذکور، در ردیابی مسیر مرجع، مقاوم تر عمل می کند. نتایج شبیه سازی هر دو کنترل کننده در نرم افزار MATLAB انجام گرفته و ارائه می شود. نتایج ، حاکی از برتری 28.4% کنترل‌کننده مد لغزشی در حفظ پایداری سیستم تحت تأثیر اغتشاشات و 35.2% بهبود در دقت ردیابی مسیرهای پیچیده نسبت به کنترل‌کننده PID می‌باشد. این یافته‌ها می‌تواند مبنای علمی مناسبی برای توسعه سیستم‌های کنترلی ربات‌های صنعتی نسل آینده فراهم آورد. |
| کلیدواژه ها |
| کنترل‌کننده PID ، مد لغزشی ، ربات بازوی دو لینکه، کنترل غیرخطی، پایداری سیستم، کنترل مقاوم، مقایسه عملکرد کنترلرها، ردیابی مسیر، مدلسازی دینامیکی ربات، سرکوب اغتشاشات، سیستم‌های مکانیکی چندجسمی |
| وضعیت: پذیرفته شده |